网络层的国际标准是ISO 15756-2，该标准详细规定了协议的具体细节。CAN总线是一帧8个字节，该协议可以使CAN总线高效的传输大约8个字节（up to 4095 bytes）的命令和数据。基于该标准文档，我开发出了一个独立性良好的协议栈，工作在上层诊断协议之下和下层CAN驱动之上，下面详解开发协议栈时需要实现的部分（基于 ISO 15765-2:2004（E））
4 Network layer overview 4.2 Services provided by network layer to higher layers 4.2小节是描述网络层协议提供给上层的服务
(a) Communication services （通信服务） 有四个，其中第1个是发送消息的服务，我实现为一个外部函数，提供给上层调用，第2，3，4是上层获取协议栈发送和接收状态的服务，我按照回调函数的方式实现，于是变成了上层提供给网络层的接口。如果转成C++代码，可以用虚函数来实现。
1) N_USData.request
是网络层提供给上层的发送消息的服务，5.2.1小节对其有详细的描述，我只实现了两个参数，msg_buf和msg_dlc，发送时根据消息长度判断是单帧发送还是多帧发送，
extern void network_send_udsmsg (uint8_t msg_buf[],uint16_t msg_dlc) { if (msg_dlc==0|| msg_dlc> UDS_FF_DL_MAX)return; if (msg_dlc= UDS_SF_DL_MAX) { send_singleframe (msg_buf, msg_dlc); } else { nwl_st = NWL_XMIT; send_multipleframe (msg_buf, msg_dlc); }}
2)N_USData_FF.indication
该服务用来通知上层，网络层收到了首帧，5.2.3小节对其有详细的描述，我实现了一个参数msg_dlc，该函数通过回调实现，具体细节在上层代码中，按下不表。
函数原型声明如下
typedef void (*ffindication_func) (uint16_t msg_dlc);
网络层接收到首帧后调用该服务。
3)N_USData.indication
该服务把接收到的完整消息传递给上层，5.2.4小节对其有详细的描述，我实现了3个参数，msg_buf，msg_dlc和n_result，该函数通过回调实现，具体细节在上层代码中，按下不表。
函数原型声明如下
typedef void (*indication_func) (uint8_t msg_buf[], uint16_t msg_dlc, n_result_t n_result);
该函数调用较多：
1.接收到单帧，with N_OK
2.接收连续帧，如果sn错误，with N_WRONG_SN
3.接收连续帧，如果长度正确，with N_OK
4.网络层主循环中，如果CR定时器超时，with N_TIMEOUT_Cr
5.接收到首帧和单帧，如果网络层状态异常，with N_UNEXP_PDU
4)N_USData.confirm
该服务用来通知上层，消息发送已经完成，并返回成功与否，5.2.2小节对其有详细的描述。我实现了1个参数n_result，该函数通过回调实现。具体细节在上层代码中，按下不表。
函数原型声明如下
typedef void(*confirm_func)(n_result_t n_result);
该函数调用如下：
1.接受到流控帧，如果流状态>= FS_RESERVED, with N_INVALID_FS
2.接收到流控帧，如果流状态== FS_OVERFLOW, with N_BUFFER_OVFLW
3.网络层主循环中，如果BS定时器超时，with N_TIMEOUT_Bs
b) Protocol parameter setting services （协议参数控制服务）协议参数控制服务有两个，我没有实现，具体用处我还不明白，但是不影响实现协议栈功能。
6 Network layer protocol 第6节描述网络层协议内容
6.1-6.4小节简要说明 当消息长度小于等于6（扩展地址和混合地址）或者7（普通地址）个字节时，是通过一个N_PDU(数据单元)发送完成，叫做SF（单帧）。
当消息长度较大时，是通过多个N_PDUs(数据单元)发送完成，这种数据单元叫做FF（首帧，第一个N_PDU）和CF(连续帧，后续的N_PDUs)。
FF（首帧）包括前面5个（扩展地址和混合地址）或者6个（普通地址）字节的内容，1个或者多个CF（连续帧），每个CF包括后续的6个（扩展地址和混合地址）或者7个（普通地址）字节的内容，当然也可以少于6个或者7个字节。消息长度信息在FF（首帧）中发送，所有的CF（连续帧）在发送端被编号，以帮助接收者按顺序重组
消息。（最后一句话没什么卵用）
接收者通过Flow control（流控帧）的机制，告知发送者自己有多大的接收能力。（其实就是每两个FC之间允许连续发送多少个CF，每两个CF之间的时间不能过快）
Flow control 包含三个字段：
Flow status（FS），流状态，用来控制发送方接下来的行为，总共有三个定义，分别是FC.CTS（继续发送），FC.WAIT(继续等待)，FC_OVFLW(缓存溢出，此时应该终止发送)。
Block Size （BS），每次收到流控帧之后，发送者最大可发送的连续帧的个数。
SeparationTimeMin (STmin)，两个连续帧之间的最小间隔。
综上所述，网络层共有4中数据单元类型：SF N_PDU，FF N_PDU， CF N_PDU， FC N_PDU。详细说明在6.4节，不再赘述。
Tale 2 是N_PDU format (数据单元格式)，每个N_PDU由三个域组成。
在使用普通地址时，地址域仅由CAN ID组成，CAN消息数据的第一个字节（或前两字节）为N_PCI Bytes。N_PCI(Protocol control information)标识了一条消息的类型和附加信息。
6.5 Protocol control information specificationTable 3描述各种类型的N_PDU 的N_PCI bytes的定义。
N_PCI byte的第一个字节的高4位为N_PCItype，标识该N_PDU(数据单元)的类型。
0，SF（单帧）
1，FF（首帧）
2，CF（连续帧）
3，FC（流控帧）
4-F，保留定义
我在程序中接收到一条诊断报文后，通过一条宏定义获取N_PCItype
#define NT_GET_PCI_TYPE(n_pci) (n_pci>>4) pci_type = NT_GET_PCI_TYPE (frame_buf[0]);
然后根据pci_type进行不同的处理。...
4 Network layer overview 4.2 Services provided by network layer to higher layers 4.2小节是描述网络层协议提供给上层的服务
(a) Communication services （通信服务） 有四个，其中第1个是发送消息的服务，我实现为一个外部函数，提供给上层调用，第2，3，4是上层获取协议栈发送和接收状态的服务，我按照回调函数的方式实现，于是变成了上层提供给网络层的接口。如果转成C++代码，可以用虚函数来实现。
1) N_USData.request
是网络层提供给上层的发送消息的服务，5.2.1小节对其有详细的描述，我只实现了两个参数，msg_buf和msg_dlc，发送时根据消息长度判断是单帧发送还是多帧发送，
extern void network_send_udsmsg (uint8_t msg_buf[],uint16_t msg_dlc) { if (msg_dlc==0|| msg_dlc> UDS_FF_DL_MAX)return; if (msg_dlc= UDS_SF_DL_MAX) { send_singleframe (msg_buf, msg_dlc); } else { nwl_st = NWL_XMIT; send_multipleframe (msg_buf, msg_dlc); }}
2)N_USData_FF.indication
该服务用来通知上层，网络层收到了首帧，5.2.3小节对其有详细的描述，我实现了一个参数msg_dlc，该函数通过回调实现，具体细节在上层代码中，按下不表。
函数原型声明如下
typedef void (*ffindication_func) (uint16_t msg_dlc);
网络层接收到首帧后调用该服务。
3)N_USData.indication
该服务把接收到的完整消息传递给上层，5.2.4小节对其有详细的描述，我实现了3个参数，msg_buf，msg_dlc和n_result，该函数通过回调实现，具体细节在上层代码中，按下不表。
函数原型声明如下
typedef void (*indication_func) (uint8_t msg_buf[], uint16_t msg_dlc, n_result_t n_result);
该函数调用较多：
1.接收到单帧，with N_OK
2.接收连续帧，如果sn错误，with N_WRONG_SN
3.接收连续帧，如果长度正确，with N_OK
4.网络层主循环中，如果CR定时器超时，with N_TIMEOUT_Cr
5.接收到首帧和单帧，如果网络层状态异常，with N_UNEXP_PDU
4)N_USData.confirm
该服务用来通知上层，消息发送已经完成，并返回成功与否，5.2.2小节对其有详细的描述。我实现了1个参数n_result，该函数通过回调实现。具体细节在上层代码中，按下不表。
函数原型声明如下
typedef void(*confirm_func)(n_result_t n_result);
该函数调用如下：
1.接受到流控帧，如果流状态>= FS_RESERVED, with N_INVALID_FS
2.接收到流控帧，如果流状态== FS_OVERFLOW, with N_BUFFER_OVFLW
3.网络层主循环中，如果BS定时器超时，with N_TIMEOUT_Bs
b) Protocol parameter setting services （协议参数控制服务）协议参数控制服务有两个，我没有实现，具体用处我还不明白，但是不影响实现协议栈功能。
6 Network layer protocol 第6节描述网络层协议内容
6.1-6.4小节简要说明 当消息长度小于等于6（扩展地址和混合地址）或者7（普通地址）个字节时，是通过一个N_PDU(数据单元)发送完成，叫做SF（单帧）。
当消息长度较大时，是通过多个N_PDUs(数据单元)发送完成，这种数据单元叫做FF（首帧，第一个N_PDU）和CF(连续帧，后续的N_PDUs)。
FF（首帧）包括前面5个（扩展地址和混合地址）或者6个（普通地址）字节的内容，1个或者多个CF（连续帧），每个CF包括后续的6个（扩展地址和混合地址）或者7个（普通地址）字节的内容，当然也可以少于6个或者7个字节。消息长度信息在FF（首帧）中发送，所有的CF（连续帧）在发送端被编号，以帮助接收者按顺序重组
消息。（最后一句话没什么卵用）
接收者通过Flow control（流控帧）的机制，告知发送者自己有多大的接收能力。（其实就是每两个FC之间允许连续发送多少个CF，每两个CF之间的时间不能过快）
Flow control 包含三个字段：
Flow status（FS），流状态，用来控制发送方接下来的行为，总共有三个定义，分别是FC.CTS（继续发送），FC.WAIT(继续等待)，FC_OVFLW(缓存溢出，此时应该终止发送)。
Block Size （BS），每次收到流控帧之后，发送者最大可发送的连续帧的个数。
SeparationTimeMin (STmin)，两个连续帧之间的最小间隔。
综上所述，网络层共有4中数据单元类型：SF N_PDU，FF N_PDU， CF N_PDU， FC N_PDU。详细说明在6.4节，不再赘述。
Tale 2 是N_PDU format (数据单元格式)，每个N_PDU由三个域组成。
在使用普通地址时，地址域仅由CAN ID组成，CAN消息数据的第一个字节（或前两字节）为N_PCI Bytes。N_PCI(Protocol control information)标识了一条消息的类型和附加信息。
6.5 Protocol control information specificationTable 3描述各种类型的N_PDU 的N_PCI bytes的定义。
N_PCI byte的第一个字节的高4位为N_PCItype，标识该N_PDU(数据单元)的类型。
0，SF（单帧）
1，FF（首帧）
2，CF（连续帧）
3，FC（流控帧）
4-F，保留定义
我在程序中接收到一条诊断报文后，通过一条宏定义获取N_PCItype
#define NT_GET_PCI_TYPE(n_pci) (n_pci>>4) pci_type = NT_GET_PCI_TYPE (frame_buf[0]);
然后根据pci_type进行不同的处理。...
