缩写：

PGN:参数组（群）编号           

PDU:协议数据单元

SPN：可疑参数编号

SOF：帧起始位

SRR：代用远程请求

RTR：远程传输请求

IDE：标识符扩展为

DLC：数据长度码 

J1939-21 数据链路层：

数据链路层：为物理链接之间提供一种可靠的数据传输（发送CAN数据帧必需的同步、出错控制、顺序控制和流控制）。 

有几个概念先介绍下：

帧 （Frame）：组成一个完整信息的一系列有序的数据位；

其中CAN帧以帧起始(SOF)开始，以帧结束（EOF）结尾;

标准帧：定义为11位标识符

扩展帧：定义为29位标识符

报文（Message）：一个或多个具有相同参数组编号（PGN）的CAN数据帧；（一个或多个

CAN数据帧具有相 同PGN号，就是报文）

包（Packet）：一个单一的CAN数据帧就是1个包；（一个报文包含参数组的长度小于等

于8字节，也称为包）

多包报文：当具有相同参数组编号（PGN）的所有数据需要使用多个CAN数据帧来传输时使

用的一种J1939报 文。（每个CAN数据帧拥有相同的标识符，但每个包中数据不同） 

协议数据单元（PDU）：

格式如下图：

其中，

优先级（P）：3位用来表示优先级范围，所有控制 消息的缺省值是3（011₂），其他所有信息、专用、请求和ACK的缺省优先级是6（110₂）

数据页位（DP）：数据页位选择参数群描述的辅助页。在分配页一的PGN之前，先分配完页零的可用PGN。

数据扩展页（EDP）和数据页（DP）关系：

PDU格式（PF）和PDU特定域（PS）的关系：

PDU1和PDU2时的参数组编号（PGN）数目为：

其中PGN计算公式为：

    PGN = DP<<|PF<<8|PS;

例：数据页位：0，PDU格式：235，特定PDU段：目标地址（对于TP.CM_BAM数据传送使用全局地址（DA=255））（对于RTS/CTS数据传送不允许用全局地址） 

        则PGN = 235*256+0 = 60160(0xEB00₁₆)

                           11101011<<8|0

多包发送：

BAM:广播通知/公告消息

DT：数据传送消息

多包数据发送拆装与重组：大于8字节消息发送，必须拆分，

拆分原则：数据域的首字节定义为数据包序列编号：1-255；

           最大拆分数据长度是255包*7字节/包 = 1785个字节

其中，RTS（发送者），请求发送

     CTS（响应者），准备发送

广播数据传送次序如下图：

missed

上图中广播公告消息格式为(TP.CM_BAM):全局目标地址   

而数据传送消息格式（TP.DT）：

   Byte:      1          序列号 1-255（1Byte）

          2-8        分组数据（7 Bytes）

                      注意多包参数组的最后一个包可能需要不到8个字节数据，多余的字节填充0xff₁₆   

故障诊断

故障诊断代码DTC构成：

   a、可以参数编号（SPN）

   b、故障模式标志（FMI）

   c、发生次数（OC）

   d、可以参数标号的转换方式（CM）

其中，DM1：当前故障码（正在发送的所有故障）

   DM2：历史故障码 

DTC由四个字节构成