在汽车故障诊断领域，针对诊断设备和汽车ECU之间的数据交换，各大汽车公司几乎都制订了相关的标准和协议。其中，欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议标准是KWP2000 （Keyword Pro-tocol 2000），该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（European On Board Diagnose）标准。KWP2000最初是基于K线的诊断协议。由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。而CAN （Controller Area Network）网络由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1 M bps ）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，因此，近年来欧洲汽车领域广泛采用了基于CAN总线的KWP2000，即ISO 15765协议，而基于K线的KWP2000物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。

UDS实践性强，逻辑复杂，很多服务非要体验过一次才能理解，导致包括我在内的初学者感觉晦涩难懂，不明觉厉，因此将自己的理解写下来、整理下来，与君共勉。

本篇文章简要介绍一下基于CAN总线实现的诊断协议的传输层。本文以classical CAN为例，CAN FD原理类似，不单独讲述。

This CAN Specification consists of two parts, with • Part A describing the CAN message format as it is defined in CAN Specification 1.2; • Part B describing both standard and extended message formats. In order to be compatible with this CAN Specification 2.0 it is required that a CAN implementation be compatible with either Part A or Part B.

ISO 11898-1-2003 Road vehicles——Controller area network(CAN)